在中国古代，茶膏的诞生与唐代茶业的繁荣紧密相连，尤其是陆羽的《茶经》和贡茶制度的建立。民贡茶膏首次出现在南唐闽康宗时期，其制作工艺独特，外部装饰显贵，数量稀少，象征着尊贵。茶膏在唐代的制作与饼茶工艺有关，通过蒸、捣、拍等步骤，茶叶中的部分茶汁分离，形成膏化现象，但未完全分离出茶膏。

真正意义上的茶膏在宋代形成，宋代制茶工艺更上一层楼，茶膏作为独立的茶品，如“玉蝉膏”和“缕金耐重儿”被记载。宋代通过榨取工艺，成功将茶膏从茶叶中分离，用于独立产品或饼茶表面涂层。宋代皇帝如宋徽宗甚至将茶膏的质量视为鉴茶标准。

然而，明代废止了复杂的茶膏制作，明代之后直至清代，茶膏在云南地区得以保留和改良，最初是通过大锅熬制，这种方法虽然简单但不科学，影响了茶膏的品质。清朝宫廷御茶房采用改良的低温提取工艺，使得茶膏品质大增，正式定名为“普洱茶膏”，并在《本草纲目拾遗》中被正式记录。

茶膏在清代后期再次受到关注，并在18世纪作为国礼赠予外国使团，但随着清朝的结束，制作方法逐渐式微。直到当代，茶膏制作工艺在科技推动下得到更新，现代茶膏制作技术是对古代工艺的传承和创新，如常温仿生浸提工艺，标志着茶膏艺术的再兴。